ការណែនាំអំពីចំណេះដឹងមនុស្សយន្តឧស្សាហកម្ម

មនុស្សយន្តឧស្សាហកម្មs ត្រូវបានគេប្រើយ៉ាងទូលំទូលាយនៅក្នុងការផលិតឧស្សាហកម្ម ដូចជាការផលិតរថយន្ត គ្រឿងអគ្គិសនី អាហារជាដើម។ ពួកគេអាចជំនួសប្រតិបត្តិការមេកានិចដដែលៗ និងជាម៉ាស៊ីនដែលពឹងផ្អែកលើថាមពល និងសមត្ថភាពគ្រប់គ្រងរបស់ពួកគេផ្ទាល់ ដើម្បីសម្រេចបាននូវមុខងារផ្សេងៗ។ វា​អាច​ទប់ទល់​នឹង​ការ​បញ្ជា​របស់​មនុស្ស ហើយ​ក៏​អាច​ដំណើរការ​តាម​កម្មវិធី​ដែល​បាន​រៀបចំ​ទុក​ជា​មុន​ដែរ។ ឥឡូវនេះយើងនិយាយអំពីសមាសធាតុសំខាន់ៗជាមូលដ្ឋាននៃមនុស្សយន្តឧស្សាហកម្មs.

1. ប្រធានបទ

គ្រឿងចក្រសំខាន់គឺមូលដ្ឋានម៉ាស៊ីន និងយន្តការធ្វើសកម្មភាព រួមទាំងដៃធំ កំភួនដៃ កដៃ និងដៃ ដែលបង្កើតបានជាប្រព័ន្ធមេកានិកពហុដឺក្រេនៃសេរីភាព។ មនុស្សយន្តមួយចំនួនក៏មានយន្តការដើរផងដែរ។មនុស្សយន្តឧស្សាហកម្មsមាន 6 ដឺក្រេនៃសេរីភាពឬច្រើនជាងនេះ។ កដៃជាទូទៅមាន 1 ទៅ 3 ដឺក្រេនៃសេរីភាពនៃការធ្វើចលនា។

2. ប្រព័ន្ធដ្រាយ

ប្រព័ន្ធបើកបររបស់មនុស្សយន្តឧស្សាហកម្មsវាត្រូវបានបែងចែកទៅជាបីប្រភេទយោងទៅតាមប្រភពថាមពល: ធារាសាស្ត្រ pneumatic និងអគ្គិសនី។ ប្រភេទទាំងបីនេះក៏អាចត្រូវបានរួមបញ្ចូលគ្នាទៅក្នុងប្រព័ន្ធដ្រាយសមាសធាតុដោយផ្អែកលើតម្រូវការ។ ឬត្រូវបានជំរុញដោយប្រយោលតាមរយៈយន្តការបញ្ជូនមេកានិក ដូចជាខ្សែក្រវាត់ synchronous រថភ្លើងប្រអប់លេខ និងប្រអប់លេខ។ ប្រព័ន្ធដ្រាយមានឧបករណ៍ថាមពលនិងយន្តការបញ្ជូនដែលត្រូវបានប្រើដើម្បីអនុវត្តសកម្មភាពដែលត្រូវគ្នានៃយន្តការ។ ប្រព័ន្ធដ្រាយមូលដ្ឋានទាំងបីប្រភេទនេះនីមួយៗមានលក្ខណៈផ្ទាល់ខ្លួនរបស់វា។ ចរន្តសំខាន់គឺប្រព័ន្ធដ្រាយអគ្គីសនី។ ដោយសារតែនិចលភាពទាប ម៉ូទ័រ servo AC និង DC កម្លាំងបង្វិលជុំធំ និង servo drives ដែលគាំទ្ររបស់ពួកគេ (AC frequency converters, DC pulse width modulators) ត្រូវបានប្រើប្រាស់យ៉ាងទូលំទូលាយ។ ប្រព័ន្ធប្រភេទនេះមិនតម្រូវឱ្យមានការបំប្លែងថាមពល ងាយស្រួលប្រើ និងមានការគ្រប់គ្រងរសើប។ ម៉ូទ័រភាគច្រើនត្រូវការយន្តការបញ្ជូនដ៏ឆ្ងាញ់៖ ឧបករណ៍កាត់បន្ថយ។ ធ្មេញរបស់វាប្រើឧបករណ៍បំប្លែងល្បឿនប្រអប់លេខ ដើម្បីកាត់បន្ថយចំនួននៃការបង្វិលបញ្ច្រាសនៃម៉ូទ័រទៅនឹងចំនួនដែលត្រូវការនៃការបង្វិលបញ្ច្រាស និងទទួលបានឧបករណ៍បង្វិលធំជាងមុន ដោយហេតុនេះកាត់បន្ថយល្បឿន និងបង្កើនកម្លាំងបង្វិលជុំ។ នៅពេលដែលបន្ទុកធំ ម៉ូទ័រ servo ត្រូវបានបង្កើនដោយងងឹតងងុល ថាមពលគឺមានប្រសិទ្ធភាពខ្ពស់ ហើយកម្លាំងបង្វិលជុំនៃទិន្នផលអាចត្រូវបានកើនឡើងតាមរយៈឧបករណ៍កាត់បន្ថយក្នុងជួរល្បឿនសមស្របមួយ។ ម៉ូទ័រ servo ងាយនឹងកំដៅ និងរំញ័រប្រេកង់ទាប នៅពេលដំណើរការនៅប្រេកង់ទាប។ ការងាររយៈពេលវែង និងដដែលៗមិនអំណោយផលដល់ការធានានូវប្រតិបត្តិការត្រឹមត្រូវ និងអាចជឿទុកចិត្តបាន។ អត្ថិភាពនៃម៉ូទ័រកាត់បន្ថយភាពជាក់លាក់អនុញ្ញាតឱ្យម៉ូទ័រ servo ដំណើរការក្នុងល្បឿនសមរម្យ ពង្រឹងភាពរឹងរបស់តួម៉ាស៊ីន និងបញ្ចេញកម្លាំងបង្វិលជុំកាន់តែច្រើន។ មានឧបករណ៍កាត់បន្ថយចរន្តពីរនាពេលបច្ចុប្បន្ននេះ៖ ឧបករណ៍កាត់បន្ថយអាម៉ូនិក និងឧបករណ៍កាត់បន្ថយ RV ។

3. ប្រព័ន្ធត្រួតពិនិត្យ

នេះ។ប្រព័ន្ធគ្រប់គ្រងមនុស្សយន្តគឺជាខួរក្បាលរបស់មនុស្សយន្ត និងជាកត្តាចម្បងដែលកំណត់មុខងារ និងមុខងាររបស់មនុស្សយន្ត។ ប្រព័ន្ធបញ្ជាបញ្ជូនសញ្ញាបញ្ជាទៅប្រព័ន្ធបើកបរ និងយន្តការប្រតិបត្តិតាមកម្មវិធីបញ្ចូល ហើយគ្រប់គ្រងពួកវា។ ភារកិច្ចចម្បងរបស់មនុស្សយន្តឧស្សាហកម្ម បច្ចេកវិទ្យាគ្រប់គ្រង គឺដើម្បីគ្រប់គ្រងជួរនៃសកម្មភាព ឥរិយាបថ និងគន្លង និងពេលវេលានៃសកម្មភាពមនុស្សយន្តឧស្សាហកម្មs នៅកន្លែងធ្វើការ។ វាមានលក្ខណៈនៃការសរសេរកម្មវិធីសាមញ្ញ ប្រតិបត្តិការម៉ឺនុយកម្មវិធី ចំណុចប្រទាក់អន្តរកម្មរវាងមនុស្ស និងកុំព្យូទ័រដែលរួសរាយរាក់ទាក់ ប្រតិបត្តិការតាមអ៊ីនធឺណិត និងការប្រើប្រាស់ដ៏ងាយស្រួល។ ប្រព័ន្ធគ្រប់គ្រងគឺជាស្នូលនៃមនុស្សយន្ត ហើយក្រុមហ៊ុនបរទេសដែលពាក់ព័ន្ធត្រូវបានបិទយ៉ាងជិតស្និទ្ធទៅនឹងការពិសោធន៍របស់យើង។ ក្នុងប៉ុន្មានឆ្នាំថ្មីៗនេះ ជាមួយនឹងការអភិវឌ្ឍន៍នៃបច្ចេកវិទ្យាមីក្រូអេឡិចត្រូនិច ដំណើរការរបស់ microprocessors កាន់តែខ្ពស់ឡើង ហើយតម្លៃក៏កាន់តែថោក និងថោក។ ឥឡូវនេះ microprocessors 32-bit ដែលមានតម្លៃ 1-2 ដុល្លារបានបង្ហាញខ្លួននៅលើទីផ្សារ។ microprocessors ដែលមានប្រសិទ្ធិភាពចំណាយបាននាំមកនូវឱកាសអភិវឌ្ឍន៍ថ្មីដល់ឧបករណ៍បញ្ជាមនុស្សយន្ត ដែលធ្វើឱ្យវាអាចអភិវឌ្ឍឧបករណ៍បញ្ជាមនុស្សយន្តដែលមានតម្លៃទាប និងមានប្រសិទ្ធភាពខ្ពស់។ ដើម្បីធ្វើឱ្យប្រព័ន្ធមានសមត្ថភាពកុំព្យូទ័រ និងការផ្ទុកគ្រប់គ្រាន់ ពេលនេះឧបករណ៍បញ្ជាមនុស្សយន្តភាគច្រើនត្រូវបានផ្សំឡើងដោយស៊េរី ARM ដែលមានអនុភាព ស៊េរី DSP ស៊េរី POWERPC ស៊េរី Intel និងបន្ទះឈីបផ្សេងទៀត។   ដោយសារមុខងារ និងមុខងារនៃបន្ទះឈីបដែលមានគោលបំណងទូទៅមិនអាចបំពេញបានពេញលេញតម្រូវការនៃប្រព័ន្ធមនុស្សយន្តមួយចំនួនទាក់ទងនឹងតម្លៃ មុខងារ ការរួមបញ្ចូល និងចំណុចប្រទាក់ វាបានផ្តល់នូវការកើនឡើងដល់តម្រូវការសម្រាប់បច្ចេកវិទ្យា SoC (System on Chip) នៅក្នុងប្រព័ន្ធមនុស្សយន្ត។ ខួរក្បាលត្រូវបានរួមបញ្ចូលជាមួយនឹងចំណុចប្រទាក់ដែលត្រូវការ ដែលអាចសម្រួលការរចនានៃសៀគ្វីគ្រឿងកុំព្យូទ័រ កាត់បន្ថយទំហំប្រព័ន្ធ និងកាត់បន្ថយការចំណាយ។ ឧទាហរណ៍ Actel រួមបញ្ចូលស្នូលដំណើរការ NEOS ឬ ARM7 ទៅក្នុងផលិតផល FPGA របស់ខ្លួនដើម្បីបង្កើតប្រព័ន្ធ SoC ពេញលេញ។ ទាក់ទងនឹងឧបករណ៍បញ្ជាបច្ចេកវិទ្យាមនុស្សយន្ត ការស្រាវជ្រាវរបស់វាត្រូវបានប្រមូលផ្តុំជាចម្បងនៅក្នុងសហរដ្ឋអាមេរិក និងប្រទេសជប៉ុន ហើយមានផលិតផលដែលចាស់ទុំដូចជាក្រុមហ៊ុន DELTATAU របស់អាមេរិក ក្រុមហ៊ុន Pengli របស់ប្រទេសជប៉ុនជាដើម ។ ឧបករណ៍បញ្ជាចលនារបស់វាយកបច្ចេកវិទ្យា DSP ជារបស់ខ្លួន។ ស្នូល និងទទួលយករចនាសម្ព័ន្ធបើកចំហដែលមានមូលដ្ឋានលើកុំព្យូទ័រ។ 4. End effector End effector គឺជាធាតុផ្សំដែលភ្ជាប់ទៅនឹងសន្លាក់ចុងក្រោយនៃឧបាយកលនេះ។ ជាទូទៅវាត្រូវបានគេប្រើដើម្បីចាប់យកវត្ថុ ភ្ជាប់ជាមួយយន្តការផ្សេងទៀត និងអនុវត្តការងារដែលត្រូវការ។ ក្រុមហ៊ុនផលិតមនុស្សយន្ត ជាទូទៅមិនរចនា ឬលក់ឧបករណ៍បំប្លែងចុងក្រោយទេ។ ក្នុងករណីភាគច្រើន ពួកគេផ្តល់តែឧបករណ៍ចាប់ដៃសាមញ្ញប៉ុណ្ណោះ។ ជាធម្មតា ឧបករណ៍បញ្ចប់ត្រូវបានដំឡើងនៅលើ 6-axis flange របស់មនុស្សយន្ត ដើម្បីបំពេញកិច្ចការក្នុងបរិយាកាសដែលបានផ្តល់ឱ្យ ដូចជាការផ្សារ ការគូរគំនូរ ការបិទភ្ជាប់ និងការផ្ទុក និងដកផ្នែក ដែលជាកិច្ចការដែលតម្រូវឱ្យមនុស្សយន្តបំពេញ។

ទិដ្ឋភាពទូទៅនៃម៉ូទ័រ servo កម្មវិធីបញ្ជា servo ដែលត្រូវបានគេស្គាល់ផងដែរថាជា "ឧបករណ៍បញ្ជា servo" និង "servo amplifier" គឺជាឧបករណ៍បញ្ជាដែលប្រើដើម្បីគ្រប់គ្រងម៉ូទ័រ servo ។ មុខងាររបស់វាគឺស្រដៀងទៅនឹងឧបករណ៍បំលែងប្រេកង់នៅលើម៉ូទ័រ AC ធម្មតា ហើយវាជាផ្នែកមួយនៃប្រព័ន្ធ servo ។ ជាទូទៅ ម៉ូទ័រ servo ត្រូវបានគ្រប់គ្រងតាមវិធីបីយ៉ាង៖ ទីតាំង ល្បឿន និងកម្លាំងបង្វិលជុំ ដើម្បីសម្រេចបាននូវទីតាំងដែលមានភាពជាក់លាក់ខ្ពស់នៃប្រព័ន្ធបញ្ជូន។

1. ចំណាត់ថ្នាក់នៃម៉ូទ័រ servo វាត្រូវបានបែងចែកជាពីរប្រភេទគឺ DC និង AC servo motors ។

ម៉ូទ័រ AC servo ត្រូវបានបែងចែកបន្ថែមទៀតទៅជាម៉ូទ័រ servo អសមកាល និងម៉ូទ័រ servo ធ្វើសមកាលកម្ម។ បច្ចុប្បន្ននេះ ប្រព័ន្ធ AC កំពុងជំនួសប្រព័ន្ធ DC បន្តិចម្តងៗ។ បើប្រៀបធៀបជាមួយប្រព័ន្ធ DC ម៉ូទ័រ AC servo មានគុណសម្បត្តិនៃភាពជឿជាក់ខ្ពស់ ការបញ្ចេញកំដៅបានល្អ និចលភាពតូចមួយ និងសមត្ថភាពក្នុងការដំណើរការក្រោមសម្ពាធខ្ពស់។ ដោយសារតែមិនមានជក់ និងដៃចង្កូត ប្រព័ន្ធ AC servo ក៏ក្លាយជាប្រព័ន្ធ servo ដែលគ្មានជក់ ហើយម៉ូទ័រដែលប្រើក្នុងវាគឺជាម៉ូទ័រអសមកាលប្រភេទទ្រុង និងម៉ូទ័រសមកាលកម្មមេដែកអចិន្ត្រៃយ៍ជាមួយនឹងរចនាសម្ព័ន្ធគ្មានជក់។ 1) ម៉ូទ័រ servo DC ត្រូវបានបែងចែកទៅជាម៉ូទ័រ brushed និង brushless

①ម៉ូទ័រជក់មានតម្លៃទាប រចនាសម្ព័ន្ធសាមញ្ញ កម្លាំងបង្វិលជុំចាប់ផ្តើមធំ ជួរល្បឿនធំទូលាយ ការគ្រប់គ្រងងាយស្រួល ទាមទារការថែទាំ ប៉ុន្តែងាយស្រួលក្នុងការថែទាំ (ជំនួសជក់កាបូន) ផលិតការជ្រៀតជ្រែកអេឡិចត្រូម៉ាញេទិក មានតម្រូវការលើបរិយាកាសប្រើប្រាស់ ហើយជាធម្មតាត្រូវបានប្រើប្រាស់សម្រាប់ ការគ្រប់គ្រងថ្លៃដើម ស្ថានភាពឧស្សាហកម្ម និងស៊ីវិលទូទៅ រសើប។

②ម៉ូទ័រគ្មានជក់មានទំហំតូច និងមានទម្ងន់ស្រាល ជាមួយនឹងទិន្នផលធំ និងការឆ្លើយតបរហ័ស។ ពួកវាមានល្បឿនលឿន និងនិចលភាពតូច កម្លាំងបង្វិលជុំមានស្ថេរភាព និងការបង្វិលដោយរលូន។ ការគ្រប់គ្រងគឺស្មុគស្មាញ និងឆ្លាតវៃ។ វិធីសាស្ត្រផ្លាស់ប្តូរអេឡិចត្រូនិចអាចបត់បែនបាន។ វាអាចផ្លាស់ប្តូរជាមួយរលកការ៉េ ឬរលកស៊ីនុស។ ម៉ូទ័រមិនមានការថែទាំ និងមានប្រសិទ្ធភាព។ ការសន្សំថាមពល វិទ្យុសកម្មអេឡិចត្រូម៉ាញេទិកតូច ការកើនឡើងសីតុណ្ហភាពទាប និងអាយុវែង សមរម្យសម្រាប់បរិស្ថានផ្សេងៗ។

2. លក្ខណៈនៃប្រភេទផ្សេងគ្នានៃម៉ូទ័រ servo

1) គុណសម្បត្តិនិងគុណវិបត្តិនៃម៉ូទ័រ DC servo គុណសម្បត្តិ៖ ការគ្រប់គ្រងល្បឿនច្បាស់លាស់ កម្លាំងបង្វិលជុំខ្លាំង និងលក្ខណៈល្បឿន គោលការណ៍គ្រប់គ្រងសាមញ្ញ ងាយស្រួលប្រើ និងតម្លៃថោក។ គុណវិបត្តិ៖ ការផ្លាស់ប្តូរជក់ ដែនកំណត់ល្បឿន ភាពធន់បន្ថែម ការបង្កើតភាគល្អិតពាក់ (មិនស័ក្តិសមសម្រាប់បរិស្ថានគ្មានធូលី និងផ្ទុះ)

2) គុណសម្បត្តិនិងគុណវិបត្តិនៃម៉ូទ័រ AC servo គុណសម្បត្តិ៖ លក្ខណៈនៃការគ្រប់គ្រងល្បឿនល្អ ការគ្រប់គ្រងដោយរលូនក្នុងជួរល្បឿនទាំងមូល ស្ទើរតែគ្មានលំយោល ប្រសិទ្ធភាពខ្ពស់លើសពី 90% ការបង្កើតកំដៅតិច ការគ្រប់គ្រងល្បឿនលឿន ការគ្រប់គ្រងទីតាំងភាពជាក់លាក់ខ្ពស់ (អាស្រ័យលើភាពត្រឹមត្រូវនៃការអ៊ិនកូដ) វាយតម្លៃ តំបន់ប្រតិបត្តិការនៅខាងក្នុង វាអាចសម្រេចបាននូវកម្លាំងបង្វិលជុំថេរ និចលភាពទាប សំលេងរំខានទាប គ្មានជក់ និងគ្មានការថែទាំ (ស័ក្តិសមសម្រាប់បរិស្ថានដែលគ្មានធូលី និងជាតិផ្ទុះ)។ គុណវិបត្តិ៖ ការគ្រប់គ្រងកាន់តែស្មុគស្មាញ ប៉ារ៉ាម៉ែត្រកម្មវិធីបញ្ជាត្រូវកែតម្រូវនៅនឹងកន្លែង ហើយប៉ារ៉ាម៉ែត្រ PID ត្រូវបានកំណត់ ហើយការភ្ជាប់បន្ថែមទៀតត្រូវបានទាមទារ។ បច្ចុប្បន្ននេះ ដ្រាយ servo ចរន្តប្រើប្រាស់ប្រព័ន្ធដំណើរការសញ្ញាឌីជីថល (DSP) ជាស្នូលត្រួតពិនិត្យ ដែលអាចអនុវត្តក្បួនដោះស្រាយការគ្រប់គ្រងដ៏ស្មុគស្មាញ និងសម្រេចបាននូវឌីជីថល បណ្តាញ និងបញ្ញា។ ឧបករណ៍ថាមពល ជាទូទៅប្រើសៀគ្វីដ្រាយដែលត្រូវបានរចនាឡើងជាមួយនឹងម៉ូឌុលថាមពលឆ្លាតវៃ (IPM) ជាស្នូល។ IPM រួមបញ្ចូលសៀគ្វីដ្រាយ ហើយមានសៀគ្វីការពារ និងរកឃើញកំហុសដូចជា overvoltage, overcurrent, overheating និង undervoltage ។ កម្មវិធីក៏ត្រូវបានបន្ថែមទៅសៀគ្វីមេផងដែរ។ ចាប់ផ្តើមសៀគ្វីដើម្បីកាត់បន្ថយផលប៉ះពាល់នៃដំណើរការចាប់ផ្តើមនៅលើកម្មវិធីបញ្ជា។ អង្គភាពដ្រាយថាមពលដំបូងកែតម្រូវថាមពលបីដំណាក់កាល ឬថាមពលមេតាមរយៈសៀគ្វីកែតម្រូវស្ពានពេញបីដំណាក់កាល ដើម្បីទទួលបានចរន្តផ្ទាល់ដែលត្រូវគ្នា។ ថាមពលបីដំណាក់កាល ឬថាមពលមេដែលត្រូវបានកែតម្រូវត្រូវបានបំប្លែងទៅជាប្រេកង់ដោយអាំងវឺរទ័រតង់ស្យុង PWM បីដំណាក់កាល ដើម្បីជំរុញម៉ូទ័រ AC servo ដែលធ្វើសមកាលកម្មមេដែកបីដំណាក់កាល។ ដំណើរការទាំងមូលនៃអង្គភាពដ្រាយថាមពលអាចនិយាយបានយ៉ាងសាមញ្ញថាជាដំណើរការ AC-DC-AC ។ សៀគ្វី topological សំខាន់នៃអង្គភាព rectifier (AC-DC) គឺជាសៀគ្វី rectifier uncontrolled ស្ពានពេញលេញបីដំណាក់កាល។

ទិដ្ឋភាពផ្ទុះនៃឧបករណ៍កាត់បន្ថយអាម៉ូនិក វាបានចំណាយពេលក្រុមហ៊ុន Nabtesco ជប៉ុន 6-7 ឆ្នាំពីការស្នើសុំការរចនា RV នៅដើមទសវត្សរ៍ឆ្នាំ 1980 ដើម្បីសម្រេចបាននូវរបកគំហើញដ៏ច្រើននៅក្នុងការស្រាវជ្រាវ RV reducer ក្នុងឆ្នាំ 1986 ។ ហើយ Nantong Zhenkang និង Hengfengtai ដែលជាអ្នកបង្កើតលទ្ធផលដំបូងនៅក្នុងប្រទេសចិនក៏បានចំណាយពេលផងដែរ។ ៦-៨ ឆ្នាំ។ តើវាមានន័យថាសហគ្រាសក្នុងស្រុករបស់យើងគ្មានឱកាសទេ? ដំណឹង​ល្អ​គឺ​បន្ទាប់ពី​ការ​ដាក់​ពង្រាយ​ជា​ច្រើន​ឆ្នាំ ក្រុមហ៊ុន​ចិន​បាន​ឈាន​ដល់​ការ​ទម្លាយ​ព័ត៌មាន​ខ្លះ​ៗ។

*អត្ថបទនេះត្រូវបានផលិតឡើងវិញពីអ៊ីនធឺណិត សូមទាក់ទងមកយើងខ្ញុំសម្រាប់ការលុបការបំពាន។